HNwiki

• RPiを接続し、IPアドレスを取得したこと。
• 各種初期設定を行い、VNCにてRPiのデスクトップ画面を立ち上げることを行った。
• RPiで何ができるのかを調べて、当初の通り自分が一番興味を持てるものはIoT分野（特にスマートホーム、電子装飾など）か、MLやDLを取り入れ流などをしたい（難しい内容ならAPIなどの使用も良いかと思う）

• Pythonを用いてCOVID-19のシミュレーションを行った。
• 研究テーマをもう少し具体的に考え、使用する器具も考えたが、その一つの臭気センサーのラズパイ4用のものがあまり見当たらなかった。
• COVID19シミュレーション

• GPIOについて調べた。（先生が貼ってくださったリンクや他ネット情報より）
• 研究で使用する器具について引き続き調べた。赤外線カメラに関して下記のリンクを参考にしたが性能の良いものは高価そうで、実用に耐えるレベルはどの程度の性能なのかは調べたり、相談したい。
• 赤外線カメラについては下記リンクを特に参考にした。
• ラズパイ赤外線カメラ
• 臭気センサーはまだあまり調べられていない。
• 今回使用したいと考えているCNNの学習を参考書を用いて行った。(他技術などと比較したり、より精度の高い方を行いたいがとりあえずは用いてみたいと考えている)
• LEDについてhonor2020にあるリンクから学習をした。(途中)

• 臭気センサーについて調べてみたところ、「かぎ分け」というのは思いの外難しい技術だと分かった。多くが匂いの強さなどを測るものである。よって、臭気センサーを実際に使うにしても、匂いの強さである程度明らかに判別できる限定的条件で使うのが良さそう。
• 上記サーモカメラと併せて考えると、温度と匂いに関してそれなりに粗いデータで判別可能かつ、判別種類が数種類に限られた状況に適応すれば良いのではないかと考える。

• 光ったがターミナルでon/off調整できないのでミスっている。多分電流が流れているだけ？
• カソードとアノードを（よく無いかもしれないが）間違って反対にしたときに光ったので勘違いしているかも？しかし、on/offの調整はできていない。

• 研究計画書完成に向けて必要な器具などを考えた。勘違いでオナーセミナーの方は今週金曜までに提出だそうなのでできれば今日中に先生宛にメールで送信する。（遅くとも明日(水)の午前まで）
• 具体的には
• カメラ・赤外線カメラ・臭気センサー（アンモニア・硫化水素など）・二酸化炭素センサー・キャタピラ・カメラを取り付けた部分の首を動かせるようなモータやそれに関する部品・アクセラレータなど

• カメラ
• サーモカメラ
• カメラマウント
• サーボモータ
• 臭気センサー
• 二酸化炭素センサー
• アクセラレータ

• 上記について
• カメラマウントについてはこの記事を参考にしたが、もう少し自分で工夫があってもいいかもしれないとも思う。
• カメラはUSBの方がいいと思ったが、サーモカメラでUSBを使うので無線なども使用できないか？つまり、つなげる器具が多いので接続に不安はないかと、できる限り無線などの方が使いやすそう。（有線の方が接続の問題は安心そうな気がしますが）

• LIDARを設置し距離や物体を検出。台車で悩んでいます。
• LIDAR
• LIDARはRPi本体よりも少し大きく重たそうな感じがする。USB接続。これを乗せて走れるだけの車体が必要。値段的にアクセラレータを外す可能性もあります。（後に調べて必要ならば自主研究の方も検討）
• 車体は以下の候補があります。
• 一階建て
• 二階建て
• 二階建ての方が良いが値段の単位が不明です。（数値的にドルではなさそうですが、円で表示されているのもおかしいと思うので）
• 一階建ての場合そこそこ大きいLIDARを乗せるために二階部分を作ることはできそうですか？もしくは前後のどちらかに乗せるかですが少ししんどそうに見えます。意外とキャタピラや四輪の二階建てのものがなくある程度自作するのが早いかもしれないです。
• 予算的に余裕があればアクセラレータも購入しようと思います。
• 重量的にアウトならもう少し小さくて軽量なレーダーにしようと思います。LIDARは381gと書いてあります。

• カメラ(マウント)について参考にした記事
• 電子工作で用いるモータについて

電子モータにも種類があり、主に

• サーボモータ
• DCモータ
• ステッピングモータ

RPiのようなマイコンを用いる時にはモータードライバがあれば良い。モータはそのものにあった電流の大きさや流し方（直流、交流など）をすれば動くが細かな制御などを行うにはそれなりに複雑な回路を組んでやる必要がある。その際にモータドライバがあると手間・実装面積を大きく減らすことができるので、用いると便利。

• 車体・DCモータ・車輪・バッテリーボックス
• 最上階のアクリル板
• 六角スペーサー（支柱）
• モータドライバー

モータードライバーはスッテッピング&DCモータドライバーモジュールと書いてあるので使えそうだと考えました。 恐らく残りで必要な備品は、電池、白線テープぐらいだと考えています。

• 二輪駆動車(二階建て)
• キャスターボール（約2cm）×4
• 以下備品
• 六角スペーサー
• 単三電池
• 白線テープ

• 二輪駆動車に変更（前のものとほとんど仕様は同じ）
• 元々キャスターがついているがそこまで安定性は高くなさそうなので、ボールキャスターをつける。
• 別で購入するボール型のキャスターを六角スペーサーで付けようと考えています。アクリル板の高さはタイヤのサイズから4cm程度だとはわかりますが、細かくはわからなかったので六角スペーサーを単体で購入するよりセットのものを購入する方が良いかと考えました。(スペーサー同士で連結も可能なので微調整もできそう)

• ADCについて授業中の課題に詰まったので、この記事を参考に別の実験をしている。まだ途中なのでやり切ってADCに慣れていければと思う。
• 分かりやすそうな記事

• 前回の続きのADCの勉強をしている。前回全く反応がなかったのは(恥ずかしい話ですが)GPIOピンがうまくRaspberry Piにささっていなかったからでした。
• テスト用のLEDがCSに挿したとき最初から光ってしまうので回路が悪い？一応値は取れたので進歩ではあるが、今日中に完全に終わらせたい。
• （ようやく）うまく行きました。GPIO.cleanup()をコード上で一番最初と最後に入れたら解決しました。
• 値は100kと100kの抵抗の時、508~514でADCのチャンネル部分の抵抗が少ないとしたら100kの直列回路と近似で、欲しい値は大体1024の半分程度なのでうまく行きました。100kと10kの場合は、910あたりと逆にしたら94あたりでした。これも大体成功だと思います。
• ありがとう栫

• 車体(1個)https://www.amazon.co.jp/%E4%B8%89%E8%BC%AA%E3%82%B9%E3%83%9E%E3%83%BC%E3%83%88%E3%82%AB%E3%83%BC%E8%BB%8A%E4%BD%93%E3%82%AD%E3%83%83%E3%83%88-%E3%83%AD%E3%83%9C%E3%83%83%E3%83%88%E3%82%AB%E3%83%BC-%E4%BA%8C%E5%B1%A4%E5%BC%8F%E3%81%AA%E3%81%AE%E3%81%A7%E3%83%A2%E3%83%BC%E3%82%BF%E3%83%BC%E3%83%89%E3%83%A9%E3%82%A4%E3%83%90%E3%82%84arduino%E3%81%AE%E8%A8%AD%E7%BD%AE%E3%82%82%E7%B0%A1%E5%8D%98%EF%BC%81-Arduino%E3%82%84RaspberryPi%E3%81%A7%E5%BF%9C%E7%94%A8%E3%81%A7%E3%81%8D%E3%82%8B%E6%B1%8E%E7%94%A8%E7%9A%84%E3%81%AA%E4%BA%8C%E8%BC%AA%E9%A7%86%E5%8B%95%E4%B8%89%E8%BC%AA%E8%BB%8A-%E3%82%B9%E3%83%9E%E3%83%BC%E3%83%88%E3%82%AB%E3%83%BC%E3%82%B7%E3%83%A3%E3%83%BC%E3%82%B7%E3%82%AD%E3%83%83%E3%83%88-%E3%80%90%E5%AE%89%E5%BF%83%E3%81%AE%E5%9B%BD%E5%86%85%E3%81%8B%E3%82%89%E7%99%BA%E9%80%81%E3%80%91/dp/B079Y112LR
• キャスターボール(4個) https://www.monotaro.com/p/3791/5911/

• 電池(1セット)https://www.amazon.co.jp/%E4%B8%89%E8%8F%B1%E9%9B%BB%E6%A9%9F-%E3%82%A2%E3%83%AB%E3%82%AB%E3%83%AA%E4%B9%BE%E9%9B%BB%E6%B1%A0-%E3%82%B7%E3%83%A5%E3%83%AA%E3%83%B3%E3%82%AF%E3%83%91%E3%83%83%E3%82%AF-10%E5%80%8B%E5%85%A5-LR6N/dp/B01NCUKHUK/ref=sr_1_17?dchild=1&keywords=%E5%8D%98%E4%B8%89%E9%9B%BB%E6%B1%A0&qid=1591235971&s=pantry&sr=8-17

• 白線テープ(1個)
• https://www.amazon.co.jp/%E3%81%BE%E3%81%A4%E3%81%86%E3%82%89%E5%B7%A5%E6%A5%AD-%E5%B1%8B%E5%86%85%E5%A4%96%E7%94%A8-%E8%B7%AF%E9%9D%A2%E5%8F%8D%E5%B0%84%E3%83%A9%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%83%86%E3%83%BC%E3%83%97-%E5%B9%8550mm-%E9%95%B7%E3%81%955m/dp/B00C57ZA42/ref=sr_1_2?adgrpid=56028076449&dchild=1&gclid=Cj0KCQjwlN32BRCCARIsADZ-J4tIwgmmu_VU0bBOpsbG6UuuLcwUs_N5fRs3a1ks4G280Velb7TfYtoaAoaMEALw_wcB&hvadid=259662933542&hvdev=c&hvlocphy=9053264&hvnetw=g&hvqmt=e&hvrand=10766450562558910838&hvtargid=kwd-319954622346&hydadcr=4381_9985797&jp-ad-ap=0&keywords=%E7%99%BD%E7%B7%9A+%E3%83%86%E3%83%BC%E3%83%97&qid=1591236094&sr=8-2&tag=googhydr-22

• モータドライバ(1個)
• http://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-09848/

• カメラ(1個)
• https://www.amazon.co.jp/Raspberry-Pi-%E3%82%AB%E3%83%A1%E3%83%A9%E3%83%A2%E3%82%B8%E3%83%A5%E3%83%BC%E3%83%AB%E3%80%90Raspberry-Camera-V2%E3%80%91/dp/B01F1SWTZE

• （金曜日にオナーの研究申請書を取りに行ったが他の予定があり時間がなかったため教室にたどり着く前に諦めました。木曜日に取ろうと思います。）
• 研究について調べた。二輪走行をさせるためにはロボット工学の基礎を勉強する必要がありそう。
• ロボット工学のかなり基本的なところをまとめてくれている東北学院大学のサイト
• 完全に独立して車を動作させようと思ったら、無線でネットワークに接続できるような機器が必要だと気づいた。どうするか考える。

• 車体（モータ・キャスターも）
• 電池

• 車体を組み立てて、まだ届いていないものも含めてイメージしてみた。そこでアクリル板をもう一枚用意して一番下にキャスターを取り付ける予定だが、意外と地面との距離が小さそうなので無理やりつけることになる？
• 次はプラスドライバーを用いてしっかり組み立てようと思う。
• Raspberry PiでカメラとLIDARを用いる方法それぞれを調べた（途中）。実際には物が届いたら触ってみたら良いかと思う。

• DCモータについて動かしてみた。
• PWM制御については家に持ち帰ってやってみようと思う。
• カメラについても少し触ろうと思う。

• RPiと電源など
• その他配線などのもともと持っていたモノ
• カメラ
• DCモータ・電池四つ・タイヤ

タイヤとモータを除く車体・電池残り・白線テープ・キャスター・前方につける車輪はおいてきた。

• カメラマウント(1個)
• LIDAR(1個)
• サーボモータ(2個)
• アクセラレータ(1個)
• 最上階のアクリル板(1個)